Из «потешного строя людей» к 1690 году Петром I были сформированы два полка: Преображенский и Семёновский. В 1700 году они получили статус Лейб-гвардии и в первом же крупном сражении Северной войны, под Нарвой, оправдали своё почётное гвардейское наименование. Оказав достойное сопротивление шведской армии, они спасли русское войско от полного уничтожения.
Под знамёнами Петра преображенцы и семёновцы участвовали во всех военных событиях русской истории первой четверти 18 века. Преображенский полк состоял из четырёх, а Семёновский – из трёх батальонов, делившихся на четыре фузелёрные роты. В обоих полках также имелось по гренадерской роте и по артиллерийской команде. Гренадерские роты в обоих полках состояли из 3 обер-офицеров, 8 унтер-офицеров, 179 капралов и рядовых, 3 барабанщиков и 4 нестроевых чинов. В гренадеры отбирали самых рослых и сильных солдат, специально обученных метанию ручных гранат. Гранаты (гренады) представляли собой пустотелые чугунные, железные или фарфоровые шары, начинённые порохом, имеющие запальную трубку, оклеенную бумагой. Перед метанием фузея на ремне надевалась через плечо и из сумы доставалась граната. Гренадер зубами скусывал кончик пороховой трубки, брал горящий фитиль, отступал ногой назад; поджигал трубку и бросал гранату. Метали гранаты, как правило, лишь при штурме или при обороне укреплений.
Мундиры «французского» типа гвардия впервые получила в 1702 году. В Преображенском полку кафтан шился из тёмно-зелёного, а в Семёновском – из светло-синего сукна. Обшлага, подклад и обшивка петель – красные. Камзол и штаны красные, чулки различных цветов. С 1712 г. гренадеры обоих полков носили чёрные кожаные шапки с двумя козырьками, из которых передний пришивался вертикально и украшался оловянной бляхой с изображением двуглавого орла. Над задним козырьком, под бляхой с царским вензелем, крепилось красное страусовое перо. В 1720 году оба полка получили одинаковые тёмно-зелёные мундиры и с этого времени семёновцы отличались от преображенцев только цветом воротников.